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A、人受到重力和沿杆向上的静摩擦力作用而平衡,握力变大静摩擦力不变,只是人与杆间的最大静摩擦力变大,故A错误;
B、在衣服的拉链上涂些蜡,在压力一定时,通过减小接触面的粗糙程度减小摩擦.故B错误;
C、人走路时,脚有一个向后的运动趋势,所以此时地面对脚有一个向前的摩擦力;故C错误;
D、皮带传动中,皮带与皮带轮之间的摩擦是有益摩擦,可以在压力一定时,通过打皮带蜡增大接触面的粗糙程度增大摩擦.也可以在接触面的粗糙程度一定时,拉紧皮带增大压力来增大摩擦,故D正确.
故选D.